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2011年04月21日

洪嘉振，常忠正

宇航学报，2006，27（1）：89～93，-0001，（）：

-1年11月30日

研究解决多体系统动力学仿真计算中串行计算速度比较慢的问题。现将MPI（Message Parallel Inter-face）并行计算环境引入柔性多体系统动力学仿真软件CADAMB（Computer Aicled Dynamic Analysis of MultiBody），对其中的单向递推组集建模方法进行了并行化改造，并给出了知I速比和各进程效率的估计。结果显示该并行算法能大幅度提高仿真计算的速度。

多体系统动力学，单向递推组集建模方法， MPI，并行计算，动力学仿真

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2011年04月21日

【期刊论文】计及剪切变形的Timoshenko 梁的刚-柔耦合动力学

洪嘉振，李彬，刘锦阳

计算力学学报，2006，23（4）：419～422，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

研究带中心刚体的Timoshenko梁的刚-柔耦合动力学问题。从力学的基本原理出发，基于Timoshenko梁假设，用虚功原理建立了带中心刚体的柔性梁的刚-柔耦合动力学方程。仿真计算结果表明，随着梁的惯量矩和横截面积比逐渐增大，剪切变形对梁的刚-柔耦合动力学性态产生了一定的影响。此外，本文还对不计剪切变形的Euler2Bernoulli 梁假设的适用性进行了研究。

剪切变形， Timoshenko 梁，刚-柔耦合动力学

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2011年04月21日

【期刊论文】柔性机械臂的位置主动控制

洪嘉振，蔡国平

机械科学与技术，2005，24（10）：1178～1180，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

采用一次近似模型对l柔l生机械臂的运动跟踪主动控制问题进行研究。控制策略采用最优跟踪控制方法。仿真结果显示，一次近似模型能够较好地对柔性机械臂的动力学行为进行描述，最优跟踪控制方法能使机械臂到达期望的指定位置，并可使机械臂的残余振动得到抑制。

零次近似模型，一次近似模型，最优跟踪控制

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2011年04月21日

【期刊论文】旋转运动柔性梁的假设模态方法研究1)

洪嘉振，蔡国平)

力学学报，2005，37（1）：48～56，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

采用假设模态法对旋转运动柔性梁的动力特性进行研究，给出简化的控制模型。首先采用Hamilton原理和似设模态离散化方法，在计入柔性梁由于横向变形而引起的轴向变形的二阶耦合量的条件下，推导出基于柔性梁变形位移场一阶完备的次近似耦台模型、然后对该模型进行简化，忽略柔性梁纵向变形的影响，给出次近似简化模型，最后将采用假设模态离散化方法的结果与采用自限元离散化方法的结果进行了对比研究。研究中考虑了两种情况：非惯性系下的动力特性研究和系统大范围运动为未知的动力特性研究。研究结果显示，当系统大范旧远动为高速时，在假设模态离散化方法中应增加模态数目，较少的模态数目将导致较大误差。次近似简化模掣能够较好地反映出系统的动力学仃为，呵用于主动控制设计的研究。

旋转运动柔性梁,，假设模态法,，一次近似耦合模型,，一次近似简化模型

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2011年04月21日

【期刊论文】柔性多体系统动力学实验研究综述*

洪嘉振，杨辉，余征跃

力学进展，2004，34（2）：171～181，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

介绍了国内外柔性多体系统动力学实验研究现状，分为3个方面，即理论模型验证实验、动力学特性的实验研究和其它实验。柔性多体系统动力学建模理论的发展经历了3个阶段：运动-弹性动力学（KED）方法、传统混合坐标方法和计及了动力刚化效应的各种非线性理论。关于这些理论的模型验证实验均在本文中作了重点介绍。文中还对柔性多体系统动力学性态的研究实验也作了介绍，包括系统模态特性和共振等非线性力学行为。关于机械臂控制和碰撞研究实验虽有提及，但不作为重点。随后，着重介绍了柔性体弹性振动位移的测量和阻尼因素的处理这两个在实验不可避免但又难以解决的问题，尤其是结构阻尼和大范围运动引起的空气阻力。最后指出了今后的研究方向。文中对一些较为重要的实验装置也着重予以介绍，并给出了部分实验图片及数据曲线，以给读者一个更好的理解和参考。

柔性多体系统,，动力学,，实验,，模型验证,，测量,，阻尼

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