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2011年04月21日

洪嘉振，蔡国平

机械科学与技术，2005，24（10）：1178～1180，-0001，（）：

-1年11月30日

采用一次近似模型对l柔l生机械臂的运动跟踪主动控制问题进行研究。控制策略采用最优跟踪控制方法。仿真结果显示，一次近似模型能够较好地对柔性机械臂的动力学行为进行描述，最优跟踪控制方法能使机械臂到达期望的指定位置，并可使机械臂的残余振动得到抑制。

零次近似模型，一次近似模型，最优跟踪控制

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2011年04月21日

【期刊论文】中心刚体一柔性梁系统的最优跟踪控制1)

洪嘉振，蔡国平)，李琳

力学学报，2006，38（1）：97～105，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

对考虑阻尼影响的中心刚体-柔性梁系统的动力特性和主动控制进行研究。研究中考虑了3种动力学模型：一次近似耦合模型、一次近似简化模型和线性化模型。一次近似模型中同时考虑了柔性梁的轴向变形和横向变形。若在一次近似耦合模型中忽略轴向变形的影响，则可得出一次近似简化模型。线性化模型是对一次近似简化模型的线性化处理。另外研究中考虑了3种阻尼因素：结构阻尼、风阻、中心刚体轴承处的阻尼。控制设计采用最优跟踪控制方法。给出了从物理测量中提取模态坐标的滤波器方法。研究结果显示，一次近似简化模型能够有效地对系统的动力学行为进行描述；阻尼对系统的动力学特性有着重要影响；当系统大范围运动为低速时，模态滤波器能够较好地提取出控制律所需的模态坐标，最优跟踪控制方法能够使得系统跟踪所期望的运动轨迹，并且柔性梁的弹性振动可得到抑制。

中心刚体-柔性梁系统,，一次近似简化模型,，线性化模型,，阻尼,，最优跟踪控制

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2011年04月21日

【期刊论文】计及剪切变形的Timoshenko 梁的刚-柔耦合动力学

洪嘉振，李彬，刘锦阳

计算力学学报，2006，23（4）：419～422，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

研究带中心刚体的Timoshenko梁的刚-柔耦合动力学问题。从力学的基本原理出发，基于Timoshenko梁假设，用虚功原理建立了带中心刚体的柔性梁的刚-柔耦合动力学方程。仿真计算结果表明，随着梁的惯量矩和横截面积比逐渐增大，剪切变形对梁的刚-柔耦合动力学性态产生了一定的影响。此外，本文还对不计剪切变形的Euler2Bernoulli 梁假设的适用性进行了研究。

剪切变形， Timoshenko 梁，刚-柔耦合动力学

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2011年04月21日

【期刊论文】动力刚化问题的实验研究1)

洪嘉振，杨辉，余征跃

力学学报，2004，36（1）：118～124，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

针对当前柔性多体系统动力学的热点问题——动力刚化现象进行了相关的实验研究，以大量文献中研究过的旋转悬臂梁为实验对象，验证了理论分析中的一些结论：在某些高速旋转情况下，传统零次近似模型在计算梁的横向振动响应时会产生错误的结论，而柔性梁实际的横向振动是稳定的，其振动频率随着转速的增加而升高，即所谓的动力刚化现象。进一步的定量分析表明，实验得到横向振动响应与一次近似耦合模型所预测的结果基本一致，说明了该模型的正确性和有效性。

动力刚化,，柔性梁,，动力学,，频率,，黏性阻尼,，风阻

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2011年04月21日

【期刊论文】中心刚体柔性悬臂梁系统的位置主动控制

洪嘉振，蔡国平

宇航学报，2004，25（6）616～620，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

以往对中心刚体一秉性悬臂梁系统的主动控制研究多是基于零次近似模型和线性化模型进行的，而且认为零次近似模型为足够精确动力模型，但是已有研究结果显示出，零次近似模型在对系统动力学行为进行描述时存在某些局限陛。本文采用一次近似模型对中心刚体一秉性悬臂梁系统的位置主动控制进行研究，其中控制律采用最优跟踪控制理论进行设计。仿真结果显示，传统的零次近似模型存在着失效的可能，最优跟踪控制方法能使中心刚体_秉性悬臂梁系统到达期望的指定位置，并可使系统的残余振动得到抑制。

中心刚体-秉性悬臂梁,，零次近似模型,，一次近似模型,，最优跟踪控制

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