对行驶于非结构动态环境下的地面自主机动平台, 其局部路径规划算法须具备智能性、快速响应、并对各类误差鲁棒性好的特点. 以往的规划方法不能很好的综合解决上述问题. 本文提出了基于生态法的规划方,采用期望路径逼近, 滚动规划调整的方法, 以折中处理速度和克服误差干扰, 保持路径平滑. 本算法在实际系统运行中, 在适应各类实际路况环境, 保证整体系统运行性能等方面, 收到良好效果.

In cross-county navigation, Autonomous Land Vehicles (ALVs) must traverse harsh natural terrains which are uneven, rough, and sloping. One of challenges is to evaluate the terrain’s characteristics quantitatively so as to prepare for smooth and stable trajectory planning subsequently. In this paper, we proposed a Separate-and-Integrate model to analysis rugged terrains, and developed a more universal and robust untraversable regions detection method on elevation maps. When separate, we extract the necessary and sufficient terrain characteristics such as slope, roll variance and roughness from elevation maps respectively and when integrate, the fuzzy inference is applied to combine the above terrain features in order to obtain its traversability assessment and local quantitative evaluations. Experimental results show the method can accurately evaluate tenains’ characters and properly classify rugged terrains, and the classification results are robust to the uncertainty and imprecision of the terrain information. And because it’s based on terrains’ geometry clues, the method provides a more generic framework for rugged terrain analysis.

介结了我们正在研制开发的服产业布料裁剪CAD/CAM系统。该系统由服装样板数据输入、缩放、排料及裁剪控制系统软件及服装自动裁剪机本体组成。它适应当今服装行业“短、快、多”的发展潮流，将推动我国的服装行业从手工作业向现代化方向迈进，提高企业的效益和竞争力。

提出一种基于局部信息的区域增长方法(LI-RGA) ,该方法克服了最小偏差区域增长算法(R-RGA) 中一致性准则函数定义的模糊性问题1 实验结果证明,算法的分割准确性有所下降,但基本上不影响对不规则地质体的解释和分析工作。针对地震数据的特点,对传统光线投射算法进行了简化,并将分割出的不规则地质体定义成区域模板,再与改进的光线投射体绘制算法结合起来。实验证明,此方法能够清晰地再现数据体中的不规则地质体,并能同时显示重要的地质特征体。

基于视觉传感器的道路跟踪、导航是移动机器人自主行驶的重要组成部分。主要是对二维视觉传感器CCD 彩色摄像机、三维视觉传感器激光雷达、以及立体视觉进行了仿真。通过设定OpenGL中基于针孔摄像机模型视锥的各项参数、截取并保存屏幕象素来实现摄像机仿真；利用射线跟踪的方法进行激光雷达的仿真；通过提取地形数据的方法进行立体视觉的仿真。该仿真系统能够比较真实的反映移动机器人在行进过程中的传感器数据获取情况，利用该系统可以很好的为以后的模块如融合和规划提供仿真实验数据。