中国科技论文在线

上传时间

2007年04月09日

赵春霞，唐振民，陆建峰，杨静宇，刘传才

南京理工大学学报2002年12月第26卷第6期/Journal of Nanjing University of Science and Technology Dec., 2002, Vol. 26, No. 6，-0001，（）：

-1年11月30日

地面自主车辆研究是当今一个研究热点。由于地面自主车辆运行在户外复杂环境中,因此对仿真系统的研究非常重要。该文介绍了面向室外非结构环境下的自主车辆局部路径规划虚实混合仿真系统,该系统由基于真实环境的二维仿真、算法跟踪调试系统,及用于算法研究的三维虚拟仿真系统组成,采用VC + + 6.0实现。通过将真实系统实际运行数据与仿真环境结合,为自主车辆的研究与开发提供更好、更真实的仿真环境,并在自主车辆的研究与系统联调中发挥了良好的作用。

仿真系统,，路径规划,，混合仿真；自主车辆

71浏览
0点赞
0收藏
0分享
59下载
0

引用

上传时间

2007年04月09日

【期刊论文】面向室外自然环境的移动机器人视觉仿真系统

赵春霞，张浩峰，王晓丽，李白云，成伟明，刘华军

系统仿真学报2006年3月第18卷第3期/Journal of System Simulation Mar., 2006, Vol. 18, No. 3，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

基于视觉传感器的道路跟踪、导航是移动机器人自主行驶的重要组成部分。主要是对二维视觉传感器CCD 彩色摄像机、三维视觉传感器激光雷达、以及立体视觉进行了仿真。通过设定OpenGL中基于针孔摄像机模型视锥的各项参数、截取并保存屏幕象素来实现摄像机仿真；利用射线跟踪的方法进行激光雷达的仿真；通过提取地形数据的方法进行立体视觉的仿真。该仿真系统能够比较真实的反映移动机器人在行进过程中的传感器数据获取情况，利用该系统可以很好的为以后的模块如融合和规划提供仿真实验数据。

移动机器人，摄像机仿真，激光雷达仿真，射线跟踪，立体视觉仿真