中国科技论文在线

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2007年04月09日

赵春霞，张浩峰，王晓丽，李白云，成伟明，刘华军

系统仿真学报2006年3月第18卷第3期/Journal of System Simulation Mar., 2006, Vol. 18, No. 3，-0001，（）：

-1年11月30日

基于视觉传感器的道路跟踪、导航是移动机器人自主行驶的重要组成部分。主要是对二维视觉传感器CCD 彩色摄像机、三维视觉传感器激光雷达、以及立体视觉进行了仿真。通过设定OpenGL中基于针孔摄像机模型视锥的各项参数、截取并保存屏幕象素来实现摄像机仿真；利用射线跟踪的方法进行激光雷达的仿真；通过提取地形数据的方法进行立体视觉的仿真。该仿真系统能够比较真实的反映移动机器人在行进过程中的传感器数据获取情况，利用该系统可以很好的为以后的模块如融合和规划提供仿真实验数据。

移动机器人，摄像机仿真，激光雷达仿真，射线跟踪，立体视觉仿真

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2007年04月09日

【期刊论文】The Studies Mixed Reality Simulation System Based on Serial Images

赵春霞， Chunxia Zhao

，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

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2007年04月09日

【期刊论文】基于多AGENT的分布式操作臂控制

赵春霞，盛安冬，杨静宇，王树国，蔡鹤皋， Y.F.Li

机器人2000年9月第22卷第5期/ROBOT Sept., 2000, Vol. 22, No. 5，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

大部分传统的机器人控制方法依赖于一精确模型. 随着机器人的日趋复杂, 此类方法已受到种种限制. 本文在借鉴国际最新研究成果的基础上, 提出了一种新的操作臂控制算法. 算法继承了多Agent的思想, 易于实现并行运算; 吸收了增量定向运动学思想的优点, 使运算相对简单. 算法采用使操作臂末端点与目标点间距离单调减小的控制策略, 并推导出了相应的非迭代公式. 针对基于多Agent的操作臂控制算法中存在的问题,本算法消除了初始阶段运动轨迹出现的振荡现象, 从根本上避免了迭代算法带来的收敛速度问题.

机器人， agent，操作臂控制

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2007年04月09日

【期刊论文】地面自主移动平台信息融合与路径规划系统

赵春霞，唐振民，孙怀江，陆建峰，杨静宇

南理工大学学报2003年2月第27卷第1期/Journal of Nanjing University of Science and Technology Feb., 2003, Vol. 27, No. 1，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

由于战术任务的多重性,以及作战环境与条件的复杂性,要求智能化地面兵器装备机动载体——地面自主移动平台须具有良好的机动特性和基于多传感器信息融合、规划的智能特性。该文介绍地面自主移动平台的核心环节——信息融合与路径规划系统的基本结构,以及平台总体联调中有关该系统的一些典型实验。结果表明,该系统在适应各类实际路况、环境等方面,具有良好的性能。

机器人，信息融合，路径规划，自主机动平台

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2007年04月09日

【期刊论文】Agent任务可视编程和单元组合重构

赵春霞，王树国，蔡鹤皋，杨静宇， Y.F.Li

计算机研究与发展2000年1月第37卷第1期/JOURNAL OF COMPUTER RESEARCH & DEVELOPMENT Jan., 2000, Vol. 37, No. 1，-0001，（）：

-1年11月30日

摘要

文中将机器人装配单元的各类设备定义为独立的Agent, 采用PetriNet模型, 为各Agent的作业定义了有关操作的基本模型结构, 作为基于多Agent的模型库. 通过对Agent模型库元素的可视化组合重构, 不仅可以实现机器人作业单元几何元素的重组, 而且可以方便地实现作业任务的重组. 文中提出的基于层次化节点及节点槽结构, 实现了对可视基元的分类管理和组织, 解决了可视图符与操作任务间的映射问题, 可为用户提供基于直接操作的可视化任务程序制作界面. 通过采用基于面向目标层次化可视基元的可视交互流程导引, 定义了Agent间的作业关系, 最终完成对于用户单元组合布置与重构过程的导航, 从而实现具有良好用户界面的机器人作业单元可视化组合重构系统和机器人单元任务可视化编程平台.

机器人， Agent，可视编程，组合重构

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