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姜生元
博士研究生 教授
北华大学 机械工程学院
特种机器人技术及其应用、机电一体化技术、机械CAD/CAM技术、虚拟样机技术。
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- 姓名：姜生元
- 目前身份：在职研究人员
- 担任导师情况：
- 学位：
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学术头衔：
博士生导师
- 职称：高级-教授
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学科领域：
机械工程
- 研究兴趣：特种机器人技术及其应用、机电一体化技术、机械CAD/CAM技术、虚拟样机技术。
姜生元，教授，工学博士。1969年出生，2001年毕业于哈尔滨工业大学。现任机械工程学院院长、 哈尔滨工业大学兼职硕士研究生指导教师、北华大学机电集成技术研究所所长；自2000年以来，共承担科研项目20余项，其中包括国家863重大专项课题3项，省部级重大攻关项目5项。
主要研究方向：特种机器人技术及其应用、机电一体化技术、机械CAD/CAM技术、虚拟样机技术。
从事的科研方向：1、经济型多功能可重构管道机器人关键技术研究及其产业化开发；2、多关节、高机动性架空输电线缆检测探伤机器人技术研究；3、普通机床数字化改造技术研究与产业化推广；4、全自动、多功能康复器械的研制。
主要科研课题：1）管内移动机器人产品实用工程：国家863项目，2000年验收。（主要参研，完成博士学位论文的研究工作）2）电信光纤引缆作业机器人及其工艺推广：黑龙江省科委攻关项目，2001验收。（主要参研，获得了两项实用新型专利）3）海底管道内爬行器及其检测技术： 国家863重大专项，2003年验收。（爬行器及故障抢救单元子项目负责人，获得一项国家发明专利）。在国内学术期刊上发表了学术论文16篇。
获得的荣誉称号：1、2004年9月，被评为吉林省优秀教师；2、2004年10月，被评为吉林市科教兴市先进个人。
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2010-01-27
姜生元， 陈明， 邓宗全， 于卫真， 李瑰贤， 刘亚州， 顺乃芮
控制与测量，1999，（5）：39～41，-0001，（）：
-1年11月30日
机器人进入管道内部作业时，需拖带动力及信号传输电缆。本文首先介绍了一种收放线装置，该装置具有结构紧凑、传输转换可靠等特点；然后，对决定机器人管内有效行走距离的关键因素即拖线力的计算方法进行了理论推导。
管道机器人， 收放线装置， 拖线力计算
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2010-01-27
姜生元， 邓宗全， 李瑰贤
基于传动效率的移动副设计方法，2000，24，（4）：3～6，-0001，（）：
-1年11月30日
首先建立了具有普遍意义的移动副力学及结构模型，推导了该理论模型的传动效率，解释了传动效率与支撑点距无关现象并阐明该现象的用途，最后给出了基于传动效率的移动副设计图谱的建立及使用方法。
机构， 移动副， 传动效率
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2010-01-27
姜生元， 邓宗全， 李瑰贤， 陈明， 李斌， 宋月娥
机器人，2000，22，（3）：224～229，-0001，（）：
-1年11月30日
本文提出了一种可实现恒摩擦力矩的管内清刷机构，并分别对该机构进行了静力学分析和动力学建模与分析，为该种机构结构参数设计提供了理论依据。
管内机器人， 除锈清刷机构， 动力学分析
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2010-01-27
姜生元， 张永顺， 邓宗全， 蔡鹤皋， 侯人杰
机器人，2000，22，（1）：23～27，-0001，（）：
-1年11月30日
本文首先分析了单电机、双电机、三电机驱动移动载体的应用背景环境及优缺点，然后从机电动力学角度，对多电机驱动管内移动载体的电机功率叠加性、移动载体越障时系统电机功率的负反馈特性及机电耦和特性进行了理论分析。
管内移动机器人， 功率叠加性， 机电耦和
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2010-01-27
姜生元， 邓宗全， 张永顺， 于卫真
哈尔滨工业大学学报，2000，32，（6）：97、98、99、102，-0001，（）：
-1年11月30日
为提高管道内防腐涂料的离心喷涂质量，首先建立了旋转空气流场环境下的空气流场速度沿径向的分布关系式，然后引用旋转坐标系解决了在旋转空气流场阻力条件下飞行喷液运动轨迹参数的计算问题。最后，通过实验验证了理论分析结果的正确性，为管道内防腐涂料的离心喷涂工艺参数的选取提供了理论依据。
旋转空气流场， 旋转坐标系， 喷液轨迹参数
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2010-01-27
姜生元， 邓宗全， 李斌， 于卫真， 李瑰贤
机器人，2001，23，（3）：211～216，-0001，（）：
-1年11月30日
本文介绍了内置动力源X射线探伤机器人的系统结构和工作原理，该机器人具有管径适应范围大、一次作业距离长、定位准确可靠、互换性好等特点，经实验证明是一种理想的管道对接焊缝无损探伤设备，在管线施工中具有重要的实用价值。
管道机器人， X射线， 无损检测
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2010-01-27
姜生元， 邓宗全， 李斌， 李瑰贤
无损检测，2001，23，（6）：234、235、236、239，-0001，（）：
-1年11月30日
根据管内机器人工作环境的特殊要求，提出了把可编程逻辑控制器（PLC）用于管内机器人控制系统中的方法，利用PLC 的通讯功能、脉宽调制方式（PWM）的输出功能及高速计数功能实现管内外通讯和行走电机的闭环控制。实践证明，系统性能稳定可靠并具有良好的应用前景。
管道， 机器人， 可编程序控制器， 控制系统
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2010-01-27
姜生元， 杨斌久， 耿德旭， 庞绍平
吉林大学学报（工学版），2002，32，（4）：70～74，-0001，（）：
-1年11月30日
提出了一种新机构——三轴差速器，讲述了该机构的设计原理，并举例说明了其在管道机器人上的应用
三轴差速器， 管道机器人， 驱动系统设计
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姜生元， 李建永， 韩宝琦， 任翔， 杨斌久， 王向东
《机电产品开发与创新》，2003，（3）：37、38、53，-0001，（）：
-1年11月30日
本文以QC003液压综合实验台为对象，介绍了基于虚拟测试软件平台的液压系统CAT系统的构成原理及其实现方法。对系统的硬件组成、测控软件及液压回路的设计进行了系统描述。该技术不但增加了原实验台的测试功能，而且大大提高了测试效率和测试精度。
液压实验系统， 计算机辅助测试， 图形化界面
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2010-01-27
【期刊论文】Dynamics analysis of drawing cables for pipe robot over long distance
姜生元， DENG zong-quan， WANG Shao-chun， HU Ming， JIANG Sheng-yuan
Journal ofHarbin Institute of Technology(New Series)，V0l.10，No.1，2003, 55～59，-0001，（）：
-1年11月30日
Focusing on the speed control problem, this paper presents a study on the stick-slip phenomena of cable driven by pipe robot and the critical conditions of stick-slip. By dynamics simulation and field experi-ments, the theoretical analysis has been proved to be practical and valid. The result is of considerable theoreti-cal value in the speed control for pipe robot on receiving and putting line.
pipe robot， cable， stick-slip phenomena， speed control
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